古代跆拳道的起源，由历史文献的记载，可追溯自公元六世纪间的朝鲜半岛，封建王国的高丽、百济、新罗相对立而形成了韩国历史中的三韩时代（这一点亦被高丽古坟、角觗塚和舞踊塚三塚的玄室壁画所验证）。而新罗是当时三王国中最小的国家，因不断受其他两个较有力的北方和南方邻国侵略而困扰。在新罗第二十四代王朝，由青年弱冠贵族和武士阶级组织了一个精锐的军官团称为花郎道武士团，此武士团除训练茅、弓、剑和钩以外，也训练自己精神上和肉体上的纪律和各种形式的手脚打斗；为了锻炼自己的身体，他们攀爬崎岖高山和游急流的河，为保护自己河山而准备，而花郎道武士团亦代表著武术系统组织化的萌芽。花郎道就是跆拳道的前身。

近代跆拳道发展的原点，是1955年成立了【大韩唐手道清涛馆】。

1959年，「唐手道吾道馆」成立，这项武术开始向社会发展，同年九月三日，唐手道更名为跆拳道，并创立「大韩跆拳道协会」。

1963年10月14日，「大韩体育总会」将跆拳道列入第四十三届全国体育大会正式竞赛项目。

1965年8月5日，跆拳道的领导核心由军中单位转移为民间团体。

1966年，「国际跆拳道联盟」成立。

1971年3月20日，韩国政府认定跆拳道为「国技」，跆拳道在韩国走向全民化发展；同年，跆拳道领导结构分裂，崔泓熙领导的国际跆拳道联盟（I.T.F.）设总部于加拿大，同时崔氏投奔北韩。

1973年5月28日，世界跆拳道联盟（W.T.F.）成立，总部设于国技院（原名为跆拳道中心），由金云龙博士出任会长，自此跆拳道体系开始了明确的界分。

1973年第一届世界杯跆拳道赛成功举办。

1974年为第一届亚洲杯跆拳道赛成功举办。

1975年10月5日「世界跆拳道联盟」加入「国际技击会联盟」（GAISF）。

1976年4月9日获得「国际单项运动总会」（CISM）的认定。

1980年申请加入「国际奥林匹克委员会」（IOC）。并被认定为奥运会示范赛项目。

1984年由亚洲竞技联盟（AGF）认定为亚运会正式竞赛项目。

1988年，汉城奥运会定跆拳道为表演比赛项目。